RK3576处理器的MIPI-CSI调试——通路解析

原创 2024-07-19 09:10:00
 MIPI-CSI是一种在嵌入式系统或移动设备中常见的摄像头接口,能够实现高速的图像数据传输。飞凌嵌入式最新推出的OK3576-C开发板拥有丰富的资源接口,其中支持5个CSI-2接口,意味着最多可同时支持5路摄像头的输入。本篇内容就通过OK3576-C开发板为大家介绍一下RK3576处理器的Camera通路,以及如何配置MIPI-CSI摄像头的不同输出格式。

RK3576开发板

一、RK3576的Camera通路

如果只有一个摄像头接入,则只开rkispx_vir0 。需要注意的是:

1. vicap和isp并没有对应关系;

2. 各个vir0/vir1这种关系本质是同一个硬件分时复用,效果等同。多个的时候尽量使用0,1,2 ... 去配置。

硬件通路框图如下:

rk3576硬件通路框图

有一个dcphy接口和两个dphy接口,接入路径如下:

单摄(接第一个dphy)

sensor0->csi2_dphy0->mipi1_csi2->rkcif_mipi_lvds1(sditf)->rkisp_vir0

双摄(接两个dphy)

sensor0->csi2_dphy0->mipi1_csi2->rkcif_mipi_lvds1(sditf)->rkisp_vir0

sensor1->csi2_dphy3->mipi3_csi2->rkcif_mipi_lvds3(sditf)->rkisp_vir1

三摄(接dcphy和2个dphy)

sensor0->csi2_dcphy0->mipi0_csi2->rkcif_mipi_lvds(sditf)->rkisp_vir0

sensor1->csi2_dphy0->mipi1_csi2->rkcif_mipi_lvds1(sditf)->rkisp_vir1

sensor2->csi2_dphy3->mipi3_csi2->rkcif_mipi_lvds3(sditf)->rkisp_vir2

五摄(接dcphy,将2个dphy拆分)

sensor0->csi2_dcphy0->mipi0_csi2->rkcif_mipi_lvds(sditf)->rkisp_vir0

sensor1->csi2_dphy1->mipi1_csi2->rkcif_mipi_lvds1(sditf)->rkisp_vir1

sensor2->csi2_dphy2->mipi2_csi2->rkcif_mipi_lvds2(sditf)->rkisp_vir2

sensor3->csi2_dphy4->mipi3_csi2->rkcif_mipi_lvds3(sditf)->rkisp_vir3

sensor4->csi2_dphy5->mipi4_csi2->rkcif_mipi_lvds4(sditf)->rkisp_vir4

下图是camera各个通路的连接情况:

rk3576 camera各个通路的连接情况

(注:如果是RGB数据输入后面还需要跟rkisp_virx)

二、不同平台的sensor链路情况

yuv422/rgb888输入

对于yuv422/rgb888输入的情况,常见的有三种情况:

1、自带isp的或者客户外接isp的摄像头。输入yuv422格式;

2、hdmi转mipi csi输入。一般如rk628d/f,lt6911xxx等芯片,常见的是转换成yuv422,也可以rgb888格式;

3、多路ahd,serdes。这种一个mipi口,最多可以支持4个虚拟通道,对于这几种情况,是不需要走isp的,只需要到cif即可,所以链路为 :

sensor->csi2_dphyX->mipiX_csi2->rkcif_mipi_lvdsX rkcif_mipi_lvdsx_sditf 

以及isp节点有可以disabled掉,里面的X根据不同平台不同硬件的接法而定。

抓图使用的节点为rkcif_mipi_lvdsX对应的第一个video节点,这个可以通过media-ctl看拓扑得到,比如OK3576-C开发板上的OV5645摄像头,挂载在media1节点。

root@ok3576-buildroot:/# media-ctl -p -d /dev/media1
Media controller API version 6.1.57
driver          rkcif
model           rkcif-mipi-lvds1
serial
bus info        platform:rkcif-mipi-lvds1
hw revision     0x0
driver version  6.1.57
Device topology
- entity 1: stream_cif_mipi_id0 (1 pad, 11 links)
      type Node subtype V4L flags 0
      device node name /dev/video11
  pad0: Sink
          <- "rockchip-mipi-csi2":1 [ENABLED]
          <- "rockchip-mipi-csi2":2 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":3 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":4 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":5 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":6 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":7 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":8 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":9 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":10 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":11 []
- entity 5: stream_cif_mipi_id1 (1 pad, 11 links)
      type Node subtype V4L flags 0
      device node name /dev/video12
  pad0: Sink
          <- "rockchip-mipi-csi2":1 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":2 [ENABLED]
          <- "rockchip-mipi-csi2":3 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":4 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":5 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":6 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":7 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":8 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":9 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":10 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":11 []
- entity 9: stream_cif_mipi_id2 (1 pad, 11 links)
      type Node subtype V4L flags 0
      device node name /dev/video13
  pad0: Sink
          <- "rockchip-mipi-csi2":1 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":2 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":3 [ENABLED]
          <- "rockchip-mipi-csi2":4 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":5 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":6 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":7 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":8 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":9 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":10 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":11 []
- entity 13: stream_cif_mipi_id3 (1 pad, 11 links)
      type Node subtype V4L flags 0
      device node name /dev/video14
  pad0: Sink
          <- "rockchip-mipi-csi2":1 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":2 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":3 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":4 [ENABLED]
          <- "rockchip-mipi-csi2":5 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":6 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":7 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":8 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":9 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":10 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":11 []
- entity 17: rkcif_scale_ch0 (1 pad, 11 links)
      type Node subtype V4L flags 0
      device node name /dev/video15
  pad0: Sink
          <- "rockchip-mipi-csi2":1 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":2 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":3 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":4 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":5 [ENABLED]
          <- "rockchip-mipi-csi2":6 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":7 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":8 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":9 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":10 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":11 []
- entity 21: rkcif_scale_ch1 (1 pad, 11 links)
      type Node subtype V4L flags 0
      device node name /dev/video16
  pad0: Sink
          <- "rockchip-mipi-csi2":1 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":2 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":3 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":4 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":5 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":6 [ENABLED]
          <- "rockchip-mipi-csi2":7 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":8 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":9 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":10 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":11 []
- entity 25: rkcif_scale_ch2 (1 pad, 11 links)
      type Node subtype V4L flags 0
      device node name /dev/video17
  pad0: Sink
          <- "rockchip-mipi-csi2":1 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":2 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":3 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":4 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":5 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":6 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":7 [ENABLED]
          <- "rockchip-mipi-csi2":8 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":9 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":10 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":11 []
- entity 29: rkcif_scale_ch3 (1 pad, 11 links)
      type Node subtype V4L flags 0
      device node name /dev/video18
  pad0: Sink
          <- "rockchip-mipi-csi2":1 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":2 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":3 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":4 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":5 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":6 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":7 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":8 [ENABLED]
          <- "rockchip-mipi-csi2":9 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":10 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":11 []
- entity 33: rkcif_tools_id0 (1 pad, 11 links)
      type Node subtype V4L flags 0
      device node name /dev/video19
  pad0: Sink
          <- "rockchip-mipi-csi2":1 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":2 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":3 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":4 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":5 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":6 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":7 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":8 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":9 [ENABLED]
          <- "rockchip-mipi-csi2":10 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":11 []
- entity 37: rkcif_tools_id1 (1 pad, 11 links)
      type Node subtype V4L flags 0
      device node name /dev/video20
  pad0: Sink
          <- "rockchip-mipi-csi2":1 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":2 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":3 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":4 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":5 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":6 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":7 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":8 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":9 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":10 [ENABLED]
          <- "rockchip-mipi-csi2":11 []
- entity 41: rkcif_tools_id2 (1 pad, 11 links)
      type Node subtype V4L flags 0
      device node name /dev/video21
  pad0: Sink
          <- "rockchip-mipi-csi2":1 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":2 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":3 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":4 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":5 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":6 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":7 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":8 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":9 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":10 []
          <- "rockchip-mipi-csi2":11 [ENABLED]
- entity 45: rockchip-mipi-csi2 (12 pads, 122 links)
      type V4L2 subdev subtype Unknown flags 0
      device node name /dev/v4l-subdev1
  pad0: Sink
          [fmt:UYVY8_2X8/1920x1080 field:none colorspace:srgb
           crop.bounds:(0,0)/1920x1080
           crop:(0,0)/1920x1080]
          <- "rockchip-csi2-dphy0":1 [ENABLED]
  pad1: Source
          -> "stream_cif_mipi_id0":0 [ENABLED]
          -> "stream_cif_mipi_id1":0 []
          -> "stream_cif_mipi_id2":0 []
          -> "stream_cif_mipi_id3":0 []
          -> "rkcif_scale_ch0":0 []
          -> "rkcif_scale_ch1":0 []
          -> "rkcif_scale_ch2":0 []
          -> "rkcif_scale_ch3":0 []
          -> "rkcif_tools_id0":0 []
          -> "rkcif_tools_id1":0 []
          -> "rkcif_tools_id2":0 []
  pad2: Source
          -> "stream_cif_mipi_id0":0 []
          -> "stream_cif_mipi_id1":0 [ENABLED]
          -> "stream_cif_mipi_id2":0 []
          -> "stream_cif_mipi_id3":0 []
          -> "rkcif_scale_ch0":0 []
          -> "rkcif_scale_ch1":0 []
          -> "rkcif_scale_ch2":0 []
          -> "rkcif_scale_ch3":0 []
          -> "rkcif_tools_id0":0 []
          -> "rkcif_tools_id1":0 []
          -> "rkcif_tools_id2":0 []
  pad3: Source
          -> "stream_cif_mipi_id0":0 []
          -> "stream_cif_mipi_id1":0 []
          -> "stream_cif_mipi_id2":0 [ENABLED]
          -> "stream_cif_mipi_id3":0 []
          -> "rkcif_scale_ch0":0 []
          -> "rkcif_scale_ch1":0 []
          -> "rkcif_scale_ch2":0 []
          -> "rkcif_scale_ch3":0 []
          -> "rkcif_tools_id0":0 []
          -> "rkcif_tools_id1":0 []
          -> "rkcif_tools_id2":0 []
  pad4: Source
          -> "stream_cif_mipi_id0":0 []
          -> "stream_cif_mipi_id1":0 []
          -> "stream_cif_mipi_id2":0 []
          -> "stream_cif_mipi_id3":0 [ENABLED]
          -> "rkcif_scale_ch0":0 []
          -> "rkcif_scale_ch1":0 []
          -> "rkcif_scale_ch2":0 []
          -> "rkcif_scale_ch3":0 []
          -> "rkcif_tools_id0":0 []
          -> "rkcif_tools_id1":0 []
          -> "rkcif_tools_id2":0 []
  pad5: Source
          -> "stream_cif_mipi_id0":0 []
          -> "stream_cif_mipi_id1":0 []
          -> "stream_cif_mipi_id2":0 []
          -> "stream_cif_mipi_id3":0 []
          -> "rkcif_scale_ch0":0 [ENABLED]
          -> "rkcif_scale_ch1":0 []
          -> "rkcif_scale_ch2":0 []
          -> "rkcif_scale_ch3":0 []
          -> "rkcif_tools_id0":0 []
          -> "rkcif_tools_id1":0 []
          -> "rkcif_tools_id2":0 []
  pad6: Source
          -> "stream_cif_mipi_id0":0 []
          -> "stream_cif_mipi_id1":0 []
          -> "stream_cif_mipi_id2":0 []
          -> "stream_cif_mipi_id3":0 []
          -> "rkcif_scale_ch0":0 []
          -> "rkcif_scale_ch1":0 [ENABLED]
          -> "rkcif_scale_ch2":0 []
          -> "rkcif_scale_ch3":0 []
          -> "rkcif_tools_id0":0 []
          -> "rkcif_tools_id1":0 []
          -> "rkcif_tools_id2":0 []
  pad7: Source
          -> "stream_cif_mipi_id0":0 []
          -> "stream_cif_mipi_id1":0 []
          -> "stream_cif_mipi_id2":0 []
          -> "stream_cif_mipi_id3":0 []
          -> "rkcif_scale_ch0":0 []
          -> "rkcif_scale_ch1":0 []
          -> "rkcif_scale_ch2":0 [ENABLED]
          -> "rkcif_scale_ch3":0 []
          -> "rkcif_tools_id0":0 []
          -> "rkcif_tools_id1":0 []
          -> "rkcif_tools_id2":0 []
  pad8: Source
          -> "stream_cif_mipi_id0":0 []
          -> "stream_cif_mipi_id1":0 []
          -> "stream_cif_mipi_id2":0 []
          -> "stream_cif_mipi_id3":0 []
          -> "rkcif_scale_ch0":0 []
          -> "rkcif_scale_ch1":0 []
          -> "rkcif_scale_ch2":0 []
          -> "rkcif_scale_ch3":0 [ENABLED]
          -> "rkcif_tools_id0":0 []
          -> "rkcif_tools_id1":0 []
          -> "rkcif_tools_id2":0 []
  pad9: Source
          -> "stream_cif_mipi_id0":0 []
          -> "stream_cif_mipi_id1":0 []
          -> "stream_cif_mipi_id2":0 []
          -> "stream_cif_mipi_id3":0 []
          -> "rkcif_scale_ch0":0 []
          -> "rkcif_scale_ch1":0 []
          -> "rkcif_scale_ch2":0 []
          -> "rkcif_scale_ch3":0 []
          -> "rkcif_tools_id0":0 [ENABLED]
          -> "rkcif_tools_id1":0 []
          -> "rkcif_tools_id2":0 []
  pad10: Source
          -> "stream_cif_mipi_id0":0 []
          -> "stream_cif_mipi_id1":0 []
          -> "stream_cif_mipi_id2":0 []
          -> "stream_cif_mipi_id3":0 []
          -> "rkcif_scale_ch0":0 []
          -> "rkcif_scale_ch1":0 []
          -> "rkcif_scale_ch2":0 []
          -> "rkcif_scale_ch3":0 []
          -> "rkcif_tools_id0":0 []
          -> "rkcif_tools_id1":0 [ENABLED]
          -> "rkcif_tools_id2":0 []
  pad11: Source
          -> "stream_cif_mipi_id0":0 []
          -> "stream_cif_mipi_id1":0 []
          -> "stream_cif_mipi_id2":0 []
          -> "stream_cif_mipi_id3":0 []
          -> "rkcif_scale_ch0":0 []
          -> "rkcif_scale_ch1":0 []
          -> "rkcif_scale_ch2":0 []
          -> "rkcif_scale_ch3":0 []
          -> "rkcif_tools_id0":0 []
          -> "rkcif_tools_id1":0 []
          -> "rkcif_tools_id2":0 [ENABLED]
- entity 58: rockchip-csi2-dphy0 (2 pads, 2 links)
      type V4L2 subdev subtype Unknown flags 0
      device node name /dev/v4l-subdev2
  pad0: Sink
          [fmt:UYVY8_2X8/1920x1080@10000/300000 field:none colorspace:srgb
           crop:(0,0)/1920x1080]
          <- "m01_f_ov5645 3-003c":0 [ENABLED]
  pad1: Source
          -> "rockchip-mipi-csi2":0 [ENABLED]
- entity 63: m01_f_ov5645 3-003c (1 pad, 1 link)
      type V4L2 subdev subtype Sensor flags 0
      device node name /dev/v4l-subdev3
  pad0: Source
          [fmt:UYVY8_2X8/1920x1080@10000/300000 field:none colorspace:srgb
           crop:(0,0)/1920x1080]
          -> "rockchip-csi2-dphy0":0 [ENABLED]

如果是多路输入,就对应前4个,即video11-video14。

RAW格式输入

从RK3588开始,也就是isp3.0起,瑞芯微处理器的isp便不再有采集功能,而只做图像处理,所以整个通路为:

sensor->csi2_dphyX->mipiX_csi2->rkcif_mipi_lvdsX rkcif_mipi_lvdsX_sditf->rkispx_virX

这里需要说明一下:

1、在不跑aiq的时候,rkcif_mipi_lvdsX是可以拿RAW图的;

2、如果我们只打开isp节点的vir0即rkispx_vir0,不打开后面的rkispx_vir1/vir2...,这种就是直通的,不跑aiq,也能拿到nv12图,但是是未经过效果处理,一般是淡绿色;

3、打开其他vir节点,说明isp需要分时复用,isp节点就必须要开启aiq才能拿图(aiq会分时复用isp) ,所以如果只有一个camera,其他isp节点建议disabled掉。

三、总结

在配置摄像头时,首先要确定摄像头走的通路,并确定摄像头输出的格式,如果是RAW图则需要走rkisp,如果是yuv422/rgb888,则只需要配置到rkcif_mipi_lvdsx。

本文介绍了RK3576处理器的Camera通路,以及如何配置MIPI-CSI摄像头的不同输出格式。在后续的文章中,将会继续为大家带来RK3576处理器的摄像头参数配置和设备树配置方法


推荐阅读 换一批 换一批